• 仅做部分归纳总结，详细内容见参考文章

1. YOLO v0 雏形思想

  传统检测所采用的方法基本是滑动窗口法，想要检测的精度越高，那么就需要遍历的越精确，同时检测所需要的时间开销就会越大。除此之外还存在另一个问题，背景图片很多，前景图片很少：二分类样本不均衡。在一张图片中对应背景和前景的框差距极大。可以把传统检测法的问题总结成两点：

• 高精度消耗大量时间
• 操作复杂，需要手动生成大量的样本

  YOLO的作者首先将传统方法中的one-hot vector换成（x, y, w, h, c），x, y 表示窗口左上角顶点坐标，w, h 表示窗口的宽和高，c则表示置信度，将问题转化成了回归问题，直接回归出窗口的位置。对于样本数据只需要把label设置为（

1

,

x

∗

,

y

∗

,

w

∗

,

h

∗

1, x^*,y^*,w^*,h^*

1,x∗,y∗,w∗,h∗） 。这里 * 代表真值。

2. YOLO v1

  在雏形思想中只能输出一个目标，因此对于多目标的问题需要做出改进，但是我们并不知道一张图片中有多少个目标，为了保证所有的目标都被检测到，需要输出尽量多的目标。在YOLO v1中所采用的办法是用一个(c,x,y,w,h)去负责image某个区域的目标。如下图所示：

  又由于一个目标可能横跨多个区域，只让目标中心所在区域c=1其余的c=0，如下图所示：

  这其中存在一个问题，图片中总共有7个目标，但是只有6个真值，是因为第三行第三列的区域中存在两个目标。对于YOLO v1来说，这个问题无法解决，在一个区域中只能检测出一个目标。只能创建更多区域，例如将4 x 4变成40 x 40，使区域更加密集，但无法从根本上解决问题。
  当我们检测得到16个框之后，采用NMS，将多余的框抑制掉，从而得到我们最终的结果。
  完成多目标检测之后需要解决多分类问题，在YOLO v1中将（c，x，y，w，h）修改为（c，x，y，w，h，one-hot）从而解决了多分类问题
  由于需要检测的不同类目标大小可能有较大差距，所以对于每一个区域采用了两个框，一个负责大目标，一个负责小目标。
  论文中最终的输出是7 x 7 x 30，即7 x 7的区域，

30

=

5

∗

2

(

c

b

i

g

,

x

b

i

g

,

y

b

i

g

,

w

b

i

g

,

h

b

i

g

,

c

s

m

a

l

l

,

x

s

m

a

l

l

,

y

s

m

a

l

l

,

w

s

m

a

l

l

,

h

s

m

a

l

l

)

+

20

c

l

a

s

s

e

s

30 = 5 * 2(c_{big},x_{big},y_{big},w_{big},h_{big},c_{small},x_{small},y_{small},w_{small},h_{small})+20classes

30=5∗2(cbig​,xbig​,ybig​,wbig​,hbig​,csmall​,xsmall​,ysmall​,wsmall​,hsmall​)+20classes

损失函数分析：

3. YOLO v2

  v2版本解决了v1中存在的两个问题：

• 框的预测准确度不足
• recall不足

  相较于v1版本中直接预测x，y，w，h的不同，v2版本采用预测偏移量的做法。基于Anchor框的宽和高和grid的先验位置的偏移量，得到最终目标的位置。原因是直接预测位置会导致神经网络在一开始训练时不稳定，使用偏移量会使得训练过程更加稳定，性能指标提升了5%左右。这样就解决了框的预测准确度不够的问题。

  对于问题二YOLO v2首先把 7 x 7 个区域改为13 x 13个区域，每个区域有5个anchor，且每个anchor对应着1个类别，那么，输出的尺寸就应该为：[N,13,13,125]。
  采用5个anchor的原因是，在YOLO v2中，作者观察了很多图片的所有Ground Truth，发现：比如车，GT都是矮胖的长方形，再比如行人，GT都是瘦高的长方形，且宽高比具有相似性。于是作者准备从数据集中预先准备几个几率比较大的bounding box，再以它们为基准进行预测。作者在对VOC和COCO两个数据集上对训练集的GT bounding box进行聚类发现，5类的recall vs. complexity比较好，9类的mAP最好，预测的最全面，但是在复杂度上升很多的同时对模型的准确度提升不大，所以采用了一个比较折中的办法选取了5个聚类簇，即使用5个先验框。从而解决了第二个问题，但对于小目标的检测仍然不佳。

• anchor的选择则是从数据集中统计得到的

4. YOLO v3

  YOLO v3的检测头进一步改进，分成了三部分

• 13 * 13 * 3 * (4+1+80)
• 26 * 26 * 3 * (4+1+80)
• 52 * 52 * 3 * (4+1+80)

即每个grid设置9个先验框，3个大的，3个中的，3个小的。因为32倍下采样每个点感受野更大，所以去预测大目标，8倍下采样每个点感受野最小，所以去预测小目标。每个分支预测3个框，每个框预测5元组+80个one-hot vector类别，所以一共size是：3*(4+1+80) 总共可以预测

(

13

∗

13

+

26

∗

26

+

52

∗

52

)

∗

3

=

10467

>

>

(

13

∗

13

∗

5

)

=

845

(13 * 13 + 26 * 26 + 52 * 52) * 3 = 10467 >> (13 * 13 * 5) = 845

(13∗13+26∗26+52∗52)∗3=10467>>(13∗13∗5)=845所以相较于v2，v3模型能力有所提升。

YOLO v3 网络结构图

5. YOLO v4

  之前的YOLO v3是1个anchor负责一个GT，YOLO v4中用多个anchor去负责一个GT。方法是：对于

G

T

j

GT_j

GTj​来说，只要

I

o

U

(

a

n

c

h

o

r

i

,

G

T

j

)

>

t

h

r

e

s

h

o

l

d

IoU(anchor_i,GT_j)>threshold

IoU(anchori​,GTj​)>threshold，就让

a

n

c

h

o

r

i

anchor_i

anchori​去负责

G

T

j

GT_j

GTj​。目的是框的数量没变，但是选择正样本的比例增加了，缓解了最开始正负样本不均匀的问题。

6. YOLO v5

  在检测头部分并未做出改动，但是采用了自适应anchor，之前anchor是固定的，自适应anchor利用网络的学习功能，让

(

x

A

,

y

A

,

w

A

,

h

A

)

(x_A,y_A,w_A,h_A)

(xA​,yA​,wA​,hA​)也是可以学习的。

7. YOLO v1 v2 v3 v4 v5 对比图

参考文章

• 你一定从未看过如此通俗易懂的YOLO系列(从v1到v5)模型解读 (上)
• 你一定从未看过如此通俗易懂的YOLO系列(从v1到v5)模型解读 (中)
• 你一定从未看过如此通俗易懂的YOLO系列(从v1到v5)模型解读 (下)
• 深入浅出Yolo系列之Yolov3&Yolov4&Yolov5&Yolox核心基础知识完整讲解
• You Only Look Once:Unified, Real-Time Object Detection
• YOLO9000:Better, Faster, Stronger
• YOLOv3: An Incremental Improvement
• YOLOv4: Optimal Speed and Accuracy of Object Detection
• YOLOX: Exceeding YOLO Series in 2021

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