Fog Simulation on Real LiDAR Point Clouds for 3D Object Detection in Adverse Weather

基本参数：
clear-weather下的接收信号功率：

Fog-weather下Hard target（真实目标）的接收信号功率：

Fog-weather下Soft target（雾反射）的接收信号功率：

算法实现：

一些解释：

1. 第4行
   
2. 第20行
   
   雾反射强度峰值与目标反射强度峰值的两种关系：对应12-22的if else。
3. 关于为什么可以无脑对所有的R取max（这句话的时候就限制了R）
   soft target与hard target的R是独立的

Result：

上中下分别为：原始、对比方法、本文方法；左右为：强度编码、高度编码

上下：在晴朗数据和晴朗数据+雾模拟数据下训练的两个PV-RCNN的测试结果

在STF浓雾测试的AP结果对比：

在STF各种天气测试的Car 3D AP@.5IoU结果对比：

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